该2-UPU-RPU并联踝关节康复机构：

1.整体强度高、变形小，可适应踝关节康复所面对不同身高阶段人群踝高及腿长的变化问题。

2.适应性广，省去踝关节康复中少用的内外旋运动。

3.该并联机构有两种自由度状态。在初始位姿该并联机构具有两转两移四自由度， 当绕着 X 轴转动导致动平台和定平台不平行时， 该并联机构具有两转一移三个自由度， 均可用于踝关节康复运动。

4.该踝关节康复机器人在控制上具有部分解耦的特性，可降低机器人控制难度。